日期:2020-03-12 16:00
中往往很快就会成为故障的中心。鲁宾斯坦的分散算法可起到故障保护作用。
传统上，机器人使用几个不同的控制系统来完成任务。主控制器专注于让机器人做一些事情，比如去那里。辅助控制器或安全控制器确保主控制器在执行其操作时，机器人不会遇到任何内容。大多数时候，安全控制器是被动的，但如果它认为存在碰撞的危险，它可以覆盖主控制器。当安全控制器几乎一直覆盖主控制器时，问题就开始出现，这意味着机器人忙于安全，无法完成其主要目标。
西北大学这一新算法却能完美的解决这个问题。鲁宾斯坦说：如果系统是集中式的，并且